評価値推論を用いた自己位置推定用画像テンプレートの生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-056

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Generation of Image Template for Self-position Estimation using Fitness Inference

著者名: 大隈 健司(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),植田 明照(愛知工業大学)

著者名(英語): Kenji Ohkuma(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology),Akiteru Ueda(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自己位置推定|評価値推論|自律移動ロボット

要約(日本語): 本研究では、自律移動ロボットの状況認識の具体例として自己位置推定問題を取り上げ、これまで画像サイズを変更することでロボットの周囲の状況に応じて自己位置推定に要する計算時間を変更する手法を提案してきた。本手法では環境中の画像から、その位置を認識するのに有効な部分を遺伝的アルゴリズム(GA)によって選択することで自己位置推定用画像テンプレートを生成するが、GAは繰り返し計算であり、評価に要する計算量が多いことから、画像テンプレート生成に膨大な時間を要する。そこで、本稿では推論を用いたGAを適用し、GAの評価に要する一部の計算値を推論することで画像テンプレート生成の高速化を実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,777 Kバイト