自律移動ロボットによる室内微風速環境下の匂い・ガス源探知

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-162

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Gas/Odor Source Localization Using Autonomous Mobile Robot in Indoor Environment with Low-Velocity Airflow Field

著者名: 小林 大輔(東京農工大学),牛久 崇(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Daisuke Kobayashi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Takashi Ushiku(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ロボット|半導体ガスセンサ|超音波風向風速計|プルーム

要約(日本語): 半導体ガスセンサと超音波風向風速計を搭載したロボットによる室内微風速環境下の匂い・ガス源探知について報告する。ガスは主に気流により運ばれるため、ガスの流れを風上にたどればガス源を探知できる。しかし、一般室内の気流場は微弱であることが多く、従来のロボットに搭載されていたサーミスタ式風速センサでは風向の検出が困難だった。そこで、微風速でも正確な風向測定が可能な超音波風向風速計を備えたロボットを作製し、一般室内の自然対流場（平均風速6 cm/s）とさらに微弱な気流場（平均風速1 cm/s）においてガス源探知を試みた。非常に微弱な気流場でもガスは気流に運ばれることが確認され、どちらの環境下においてもガス源探知に成功した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 869 Kバイト