位相遅れの少ないノッチフィルタによる産業用ロボットの振動抑制法（第2報）

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-203

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Vibration Supression Method for Indusutrial Robot Using Notch Filter with Little Phase Error (2nd Edition)

著者名: 片岡 史(長岡技術科学大学),タンパタラタナウォンソムサワッス (長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡工業高等専門学校)

著者名(英語): Hisashi Kataoka(Nagaoka university of technology),Somsawas Tungpataratanawong(Nagaoka university of technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka university of technology),Seiichiro Katsura(Nagaoka university of technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka national college of technology)

キーワード: 産業用ロボット|ノッチフィルタ|共振周波数|停止振動

要約(日本語): 本稿では，共振周波数を励起しない位置指令を生成することで，産業用ロボットの停止振動を抑制する方法を提案し，その有効性をシミュレーションおよび実機実験により確認した。提案法では，ノッチフィルタと補償ゲインを用いて，共振周波数を励起しない位置指令を生成した。ノッチフィルタを用いると共振周波数の排除が可能だが，位置指令に位相遅れが発生する。しかし，補償ゲインを挿入することで，共振周波数を排除と位置指令値の位相遅れの低減を両立させた。シミュレーションおよび実機実験の結果により，提案法は共振周波数を抑制することができ，フィルタリングに伴い発生する指令値の位相遅れの改善も可能であることが確認できた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,598 Kバイト