多軸系の協調動作とトルク飽和を考慮した連続軌跡追従制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-204

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Continuous Path Tracking Control for Multi-Degrees Motion System Considering Torque Saturation and Coordinated Motion

著者名: 加藤 将 (長岡技術科学大学),大石 潔 (長岡技術科学大学),桂 誠一郎 (長岡技術科学大学)

キーワード: モーションコントロール|加速度制御|外乱オブザーバ|トルク飽和

要約(日本語): 筆者らは，これまでにACサーボモータとボールねじを用いたX-Yテーブルを対象として，多軸系のトルク飽和と協調動作を考慮した新しい軌跡追従制御法を提案し，実験的にその性能を確認してきた。この提案法では，従来のトルク飽和対策，未来で発生するトルク飽和を先読みでブレーキをかけるブレーキモードアルゴリズム，時間軸上で調整を行う軌跡指令の調整アルゴリズムを組み合わせた形で構成されている。しかし，基本となる軌跡追従制御系に外乱オブザーバを用いたロバスト加速度制御に基づく軌跡追従制御系を構成しており，従来のトルク飽和対策では停止時のトルク飽和発生時に軌跡誤差を生じている。そこで，本稿ではこの制御系に基づくトルク飽和を考慮したアルゴリズムを新たに提案し，その有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,774 Kバイト