高速・高精度位置決めシステムに対する非線形制御則の適用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-205

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): An Application of Nonlinear Control for High-Speed and High-Precision Point-to-Point Positioning System

著者名: 鶴田 和寛(九州産業大学),佐藤 和也(佐賀大学),藤本 孝(九州産業大学)

著者名(英語): Kazuhiro Tsuruta(Kyushu Sangyo University),Kazuya Sato(Saga University),Takasi Fujimoto(Kyushu Sangyo University)

キーワード: 位置決め制御|適応制御|スライディングモード制御|PID制御|フルクローズド制御系

要約(日本語): メカトロニクス機器の高速・高精度応答を実現するため，フルクローズド制御系を構成する場合が増えている．我々は，これまでに提案されているPID制御則，PD適応制御則およびPDスライディングモード制御則の位置決め応答を比較した．その結果，PD制御を基本としたPD適応制御則とPDスライディングモード制御則では，位置決め停止時に誤差が残る場合があった．そこで，PID制御を基本としたPID適応制御則とPIDスライディングモード制御則を提案した．今回の実験では，PIDスライディングモード制御則の位置決め時間が最も短いという結果が得られた．本稿では，今回比較した制御アルゴリズムの概要と実験結果を報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,506 Kバイト