電動自転車自立走行のための傾斜角センサシステムの設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-229

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Design of Camber Angle Sensor System for Autonomous Running of Electrical Bicycle

著者名: 早川 槙一(東京工業高等専門学校),松井 義弘(東京工業高等専門学校)

著者名(英語): Shin'ichi Hayakawa(Tokyo National College of Technology),Yoshihiro Matsui(Tokyo National College of Technology)

キーワード: 自転車|自立走行|傾斜角センサ

要約(日本語): 近年、環境への負荷が小さい乗り物として、自転車が再評価されている。自転車の安定化のためには、キャンバ角(傾斜角)の正確な推定が不可欠である。しかし、現在、実用化されている安価なセンサで、オフセットの影響やセンサの角度のずれの影響を受けずに正確なキャンバ角を推定することはきわめて難しい。本研究では、キャンバ角の正確な推定を低コストで実現するために、安価な角速度センサおよび加速度センサを併用した車体のキャンバ角センサシステムを開発した。さらに、そのセンサシステムを用い、ハンドルの操舵角によりキャンバ角を安定化する小型電動自転車の制御系を構築し、その自転車が長時間にわたって、自由平面上を安定走行できることを実験により確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,842 Kバイト