複比を用いたオブジェクト判別によるマップ作成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-078

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Method of map making by object discrimination using compound ratio

著者名: 村松 聡(東京工科大学),橋本 洋志(東京工科大学),山口 亨(首都大学東京),下川原 英理(首都大学東京)

著者名(英語): Satoshi Muramatsu(Tokyo University of Technology),Hiroshi Hashimoto(Tokyo University of Technology),Toru Yamaguchi(Tokyo Metropolitan University),Eri Shimokawara(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: マップ作成|複比|オブジェクト判別|単眼視|画像処理

要約(日本語): ロボットが環境内で自己位置推定を行うためには，ロボットが行動している環境のマップが必要不可欠である．本研究では，この環境内のマップ作成を目的とし，我々が普段活動している環境内の扉や窓といった平面がマップ作成のためのランドマークとして利用できると考える．しかし，このような実環境中のオブジェクトは見る角度によって、射影変換に基づきカメラへの投影像が変化するため別のオブジェクトとして認識される問題がある．このような問題を解決する方法として幾何不変量である複比の利用が考えられる．本研究では，複比を用いたオブジェクト判別によるマップ作成方法を手案し，実際に作成したマップの精度を測ることで提案手法の有効性を検証した．その結果，オブジェクトの正面に対して左右45°範囲において86%の割合でオブジェクトの判別ができ，最大2.43%の誤差でオブジェクト位置を計測してマップを作成することができた．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,358 Kバイト