個体間に働く相互作用力による複数自律移動ロボットの群制御と安定度

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-081

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Control and Stability for Robotic Swarm based on Individual Interaction Force

著者名: 朝生信一 (東京工科大学),横田 祥(東京工科大学),橋本 洋志(東京工科大学),大山 恭弘(東京工科大学),佐々木 智典(東京工科大学),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Shinichi Aso(Tokyo University of Technology),Sho Yokota(Tokyo University of Technology),Hiroshi Hashimoto(Tokyo University of Technology),Yasuhiro Ohyama(Tokyo University of Technology),Akinori Sasaki(Tokyo University of Technology),Hiroaki Kobayashi(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 群制御|群ロボット|群れの安定性

要約(日本語): 近年，複数の自律移動ロボットによる分散協調制御が注目されている．分散協調制御の基本的な機能として, 複数の自律移動ロボットを同一の目的地へ移動させる機能を挙げることができる．このとき，群れを形成することで, 効率よく移動することが可能となる．しかし，ロボット群が不安定な群れとなった場合，群れが分断してしまう可能性が高くなる．そこで本研究では，ロボット間に働く相互作用力による分散制御アルゴリズムを提案する．この提案手法を用いて，安定した群れを維持しつつ目的地まで移動させることを目的とする．そして，提案手法の有効性を検証するため，動力学シミュレータを用いて，群ロボットによるシミュレーションを行い，群れの安定度の評価を行う．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,683 Kバイト