視覚センサを用いた自律移動ロボットによる環境地図作成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-082

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Environment Mapping for Autonomous Robot with Vision Sensor

著者名: 定方 俊輔(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Shunsuke Sadakata(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

キーワード: 視覚センサ|自律移動ロボット|環境地図作成

要約(日本語): 近年，自律移動ロボットに未知環境を探索させ，観測データから探索エリアにおける環境地図を構築する研究がなされている．本研究では，往復動作を繰り返し行う掃引手法を探索行動に用いた環境地図作成手法を提案する．掃引手法には，滑りなどのノイズにより地図が歪む問題，また，超音波センサを用いて環境を観測することから，凹凸の無い壁面のように精度良くデータが得られるような環境に適用範囲が限定される問題がある．そこで，本研究では多少複雑な環境でデータが得られるように視覚センサを用いることを目指す．また，有効データ結合検出とパーティクルフィルタを用いた推定手法を組み合わせることによる，推定誤りに強い整合性の取れた環境地図作成手法を提案する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,036 Kバイト