間接的評価値推論を用いたGAによる自己位置推定用画像テンプレート生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-083

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Generation of Image Templates for Self-position Estimation by GA with Indirect Fitness Inference

著者名: 大隈 健司(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),植田 明照(愛知工業大学)

著者名(英語): Kenji Ohkuma(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology),Akiteru Ueda(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自己位置推定|評価値推論|遺伝的アルゴリズム|自律移動ロボット

要約(日本語): 本研究では、自律移動ロボットの行動獲得時間に応じた状況認識の実現を目指し、状況認識の一例として自己位置推定問題を扱い、行動獲得時間に応じた自己位置推定時間の変更可能な手法を提案してきた。この手法では効率的な認識を行うために、GAを用いて画像テンプレートを生成するが、個体の評価計算には計算量の多い正規化相関係数を用いるため、画像テンプレート生成に膨大な時間を要する問題がある。そこで評価値推論を用いてGAの高速化を図り、画像テンプレート生成時間の短縮を目指が、本研究では染色体の評価値を推論するのではなく、評価関数に用いる矩形領域の正規化相関係数を推論することで間接的に評価値を推論し、画像テンプレート生成を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,473 Kバイト