犬型匂い・ガス源探知ロボットのための能動嗅覚センシングシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-155

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Active Olfactory Sensing System for Robot Dog to Localize Gas/Odor Sources

著者名: 甲野藤 淳(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Atsushi Kohnotoh(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガスセンサ|嗅覚|ロボット|能動センシング

要約(日本語): 犬の鼻を模倣した能動嗅覚センシングシステムを開発した。作製した装置は、半導体ガスセンサを備えたパイプを通して空気を吸引し、匂いを引き寄せて検出する。排気を後方に向けることにより、前方から空気を引き寄せる気流を生み出し、匂いの吸引を更に増強する。この構造を二つ備え、センサ応答を比較してガス源の方向判定を行う。自然対流が生じている部屋にガス源を設置し、方向判定を試みた。風と平行な方向の濃度勾配は小さいため、ガスセンサを二つ並べただけでは方向判定が困難である。しかし、能動的に空気を吸引すると、匂いを引き寄せるだけでなく、左右のセンサ応答差を拡大してガス源方向の判定を助ける効果もあることが分かった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 773 Kバイト