位置サーボ系における外乱オブザーバを用いて積分演算値を修正する速度PI制御系の操作量飽和対策

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-133

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Anti-windup Algorithm of Speed PI Controller that Corrects Integral Value using Disturbance Observer for Position Servo System

著者名: 佐沢 政樹(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Masaki Sazawa(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Seiichiro Katsura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ワインドアップ現象|操作量飽和|外乱オブザーバ|位置サーボ系

要約(日本語): 産業業界でのサーボモータによる位置決め制御では，高速化，高応答化が要求される。また，アクチュエータの容量やシステム保護のためのリミッタ値が存在する。制御系のゲインを調節することで高速化を図れるが，操作量が大きくなることでリミッタ処理による飽和が起こり易くなる。本論文では，位置サーボ系における外乱オブザーバを用いた速度PI制御器の積分演算値を常時修正する比例制御優先操作量飽和対策を新しく提案した。提案手法は，速度PI制御系においてリミット偏差を積分演算によるものと比例演算によるものを分離して操作量飽和対策を行い，速度偏差に応じて積分器の値を常時修正することで，積分器の応答を改善し，高速位置決めを実現することを実験により確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,431 Kバイト