外乱オブザーバによる電気移動車のトルクアシスト制御に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-134

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Disturbance Observer Based Torque Assist Control of Electrical Cart

著者名: 杉原 富紀(九州工業大学),鮮于 潤(九州工業大学),本田 英己(九州工業大学),花本剛士 (九州工業大学)

著者名(英語): Fuminori Sugihara(Kyushu Institute of Technology),Yun Seonwoo(Kyushu Institute of Technology),Hideki Honda(Kyushu Institute of Technology),Tsuyoshi Hanammoto(Kyushu Institute of Technology)

キーワード: アシスト制御|外乱オブザーバ|トルクアシスト

要約(日本語): 本研究ではモータ制御技術を応用し，シルバーカーやベビーカー，荷物運搬用カートなどの移動車（手押し台車）にアシスト制御機能を付加しようと試みている。具体的には，移動車の駆動輪にモータを用い，移動車に対して使用者が加えた力をモータの制御器が検知し，使用者を補助するアシストトルクをモータに出力させるような機器の開発を構想している。将来的に，人間が電機機器を操作していると意識することなく使用可能な，人間親和性の高い移動車の開発を目指している。今回，その試作一号機としてカートを開発，アシスト制御を適用・検証したのでその成果を報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,703 Kバイト