配電線作業における半自律型のロボットの研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-179

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Study on semi-auto robot for power distribution line maintenance

著者名: 塚原 潔 (中部電力),田中頼彦 (中部電力),赫 英新 (名城大学),堀 亮輔 (名城大学),真野国弘 (名城大学),日比野旭弘 (名城大学),辰野恭市 (名城大学)

キーワード: 配電線作業|ビジュアルフィードバック

要約(日本語): 我々は、配電線作業ロボットの概念設計を行っている。現在、配電線作業は人手により行われている。人手で行われているため、作業効率のばらつき、人為的ミス、高所・高電圧での作業のため、危険を伴う作業である。これらの問題を解決するために、配電線作業ロボットに作業を代行させることが本研究の目的である。本配電線作業ロボットは、作業を指示するとそのための動作（アームの軌道）を自動で生成し、動き出す。本論文では作業の一例としてボルト挿入を挙げ、ビジュアルフィードバックによりボルトを挿入する際の配電線作業ロボットの動作を説明する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,022 Kバイト