モバイルハプトのための異構造バイラテラル制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-182

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Bilateral Control in Different Configuration for Mobile-Hapto

著者名: 山之内 亘(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yamanouchi Wataru(Nagaoka University of Technology),Yokokura Yuki(Nagaoka University of Technology),Katsura Seichiiro(Nagaoka University of Technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|バイラテラル制御|外乱オブザーバ|移動ロボット|力覚

要約(日本語): これまでの、コミュニケーション形態は視聴覚を最優先しているが，さらに実世界の触覚情報を付加することでより直感的な情報を得ることができる。そこで本研究では，移動可能なハプティックデバイスで感覚フィードバックを行うモバイルハプトという概念を提案する。モバイルハプトを用いることで，新しい遠隔医療の実現や遠隔操作の操作性向上が期待される。モバイルハプトという新しい提案法の実現に当たってはハプティックインタフェース間の構造が異なる場合も想定される。本研究ではモバイルハプト実現のための異構造バイラテラル制御系を構築し，モバイルロボットとジョイスティック間での力伝送実験を行った。提案した制御系の有効性を実験により確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,601 Kバイト