モバイルハプトによる実世界触覚フィードバックの実現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-183

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): A Realization of Real-World Haptic Feedback by Mobile-Hapto

著者名: 横倉 勇希(長岡技術科学大学),山之内 亘(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Wataru Yamanouchi(Nagaoka University of Technology),Seiichiro Katsura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|バイラテラル制御|外乱オブザーバ|移動ロボット|力覚

要約(日本語): 本論文では，新しい概念であるモバイルハプトを提案し，視聴覚だけでなく触覚を考慮した感覚フィードバックの実現を可能とした。このモバイルハプトによる感覚フィードバックの実現のために，触覚伝送機能を備えた移動ロボット遠隔操作システムの構築を行い，実世界触覚伝送のためのネットワークシステムを構成し，異構造バイラテラル制御を用いた。またハプトグラフ生成システムにより，移動ロボットが触れている環境の定量的な触覚情報を操作者に提供することができる。提案するモバイルハプトによる感覚フィードバック技術を用いることで，移動を伴わずにあたかもその場所に居るかのような感覚を得ることができるようになる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,740 Kバイト