むだ時間を考慮したディジタル状態推定を基礎とした汎用カメラによる電動機駆動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-186

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): State Feedback Control Using a Digital Observer Considering Dead Time for Motor Drive with a General-purpose Camera

著者名: 鈴木 武海(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Takeomi Suzuki(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: オブザーバ|むだ時間|カメラ|位置制御

要約(日本語): 電動機の位置制御はパルスエンコーダにより取得された位置信号を制御器にフィードバックすることで実現されるが、パルスエンコーダの設置に伴い電動機の設計に制約が生じる。その替わりに汎用のカメラで可動部を撮影し映像を画像処理することによって位置信号を取得すれば、安価で自由度の高いシステムになり浮上系への応用にも適する。しかし、汎用カメラを制御に用いるためには、フレームレートが30fpsに限られ制御周期に対して数十倍長いことや、画像処理に伴い位置信号にむだ時間が発生するといった課題を解決する必要がある。本論文ではデュアルサンプリングレートオブザーバを一定むだ時間を考慮した形に拡張してこれらの課題を解決し、リニア同期モータでのシミュレーションを試みた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,663 Kバイト