球状車輪を用いた全方位移動車輛の応答特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-189

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Responses of Omni-direction vehicle with ball wheels

著者名: 飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),森 太一(奈良工業高等専門学校),安野 卓(奈良工業高等専門学校)

著者名(英語): Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Taichi Mori(Nara National College of Technology),Takashi Yasuno(Nara National College of Technology)

キーワード: 全方位移動車輌|軌道制御|姿勢制御|ファジィコントローラ|球状車輪

要約(日本語): 産業分野において，物資の運搬や災害時の人命救助，巡回警備といった様々な移動型ロボットが研究開発されている．その中で，室内等の比較的障害物の少なく平坦な環境で使用される移動型ロボットにおいては，多くの場合，車輪を用いて移動する車輛型が採用されている．本稿では，球状車輪を用いた全方位移動車輌に対し，ファジィ制御を用いて車輌の位置と姿勢の制御システムを提案している．さらに，試作した実機の応答特性から，制御システムの有用性を確かめたので報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 823 Kバイト