力覚情報に基づく動作特徴の抽出

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-190

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Extraction of Motion Characteristics Based on Force Sensation

著者名: 金子 健介(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kensuke Kaneko(Nagaoka University of Technology),Seiichiro Katsura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 実世界ハプティクス|モーションコントロール|力覚|外乱オブザーバ|スキルアキジション|相関

要約(日本語): 近年，生産分野における熟練技術の保存及び伝承は社会的な問題となっており，それを支援するシステムの実現が望まれている。熟練した技術の習得には時間が掛かり，またどの程度習得できたかを確認することは容易ではない。手本となる動作と自分の動作を比較し評価することは将来の工業利用に不可欠である。従来のシステムでは主に視聴覚情報が重視されているが，接触・非接触を繰り返すような動作の抽出は困難である。そこで本研究では，力覚情報に基づく動作の定量的な評価方法を提案する。具体的には，3人の操作者が同じ作業を行った際の動作データ内の2項目の相関係数を算出し，評価を行う。本研究で提案する手法の有効性を実機による実験により確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,665 Kバイト