弾性関節を有するロボットマニピュレータのパラメータ同定法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-191

グループ名: 【全国大会】平成20年電気学会全国大会論文集

発行日: 2008/03/19

タイトル(英語): Method of parameter identification for an Elastic Robot Manipulator

著者名: 太田 実(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Minoru Ohta(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: アクチュエータ|システム同定|マニピュレータ

要約(日本語): ヒューマノイドロボットの腕として機能する、弾性関節を有する4軸ロボットマニピュレータを開発した。各関節に弾性機構を組み込むことで、また減速機出力と動作出力が弾性機構を介して接続され、接触、衝突時においても安全性が保たれ、また、減速機の摩擦の影響が出力側に出ないことによる制御性能の向上が期待できる。2慣性系であるこのマニピュレータのシステム同定法についてまとめ、同定試験を行った。同定試験により、実機のパラメータを得た。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,186 Kバイト