ハードウェアCPG回路の自律型マイクロロボットへの応用に対する検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-002

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): A Study on Application to the Micro Size Autonomy Robot Using Hardware CPG Model

著者名: 松田 章裕(日本大学),末松 久幸(日本大学),内木場 文男(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Akihiro Matsuda(Nihon University),Suematsu Hisayuki(Nihon University),Fumio Uchikoba(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: CPG|ロボット|ニューラルネットワーク

要約(日本語): 近年，自らが学習するロボットの開発が進められており，学習には脳の情報処理能力を応用したニューラルネットワークが用いられている。我々は，パルス形ハードウェアニューロンモデルによるCPG回路を用いて，ヒューマノイドロボットの歩行運動の生成を目的に研究を行っている。本稿では，興奮・抑制ニューロン対回路を用いたハードウェアCPG回路をアクチュエータに形状記憶合金を使用した自律型マイクロロボットに応用する検討を行った。その結果，4相型CPG回路によって生成した波形を3相用いることで，自律型マイクロロボットの歩行が可能であり，4相型CPG回路に外部入力を与えることで，歩行パターンを変化させることが可能であることを示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,417 Kバイト