抑制性シナプス結合荷重値制御による四足歩行運動パターンの移行に対する一検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-006

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): A Study on Transition of Quadruped Locomotion Pattern Controlling Inhibitory Synaptic Weight

著者名: 進藤那彦 (日本大学),松木 誠司(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Shindo Tomohiko(Nihon University),Matsuki Satoshi(Nihon University),Saeki Katsutoshi(Nihon University),Sekine Yoshifumi(Nihon University)

キーワード: 四足歩行|歩行パターン|CPG|神経振動子|抑制性シナプス結合荷重値|パルス形ハードウェアニューロンモデル

要約(日本語): ロボットのリズムをもった運動の制御に，生物のCPG(Central Pattern Generator)を模した機構を用いることが有効であると報告されている。 一般的な歩行ロボットの問題点として，外乱及び予測していない事象に対する自律的適応に乏しいことから，四肢動物と同様な歩行速度による歩行パターンの移行が生成可能なCPGモデルを構成する必要がある。本稿は，先に提案したパルス形ハードウェアCPGモデルを構成するモデルの基本特性から，検討に用いたパルス形ハードウェアCPGモデルのパルス形ハードウェア興奮抑制ニューロン対モデル間の抑制性シナプス結合荷重値を制御することで四足歩行の移行が可能であることを明らかにしている。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,984 Kバイト