RPMを用いた自動車の駐車行動に関する基礎研究(第二報)

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-047

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): A Basic Study on Automatic Parking Using RPM (2nd report)

著者名: 中村洋人 (北海道大学),渡辺浩太 (北海道大学),五十嵐一 (北海道大学)

キーワード: 強化学習|自動駐車

要約(日本語): 非ホロノミックな制御である自動車の位置，向きの制御の代表として、駐車行動が挙げられる．我々はこの駐車行動において，強化学習を用いてそれぞれの状態における適切なステアリング角を学習させるシミュレーションを行った．これまで，手法に合理的政策形成アルゴリズムを用いていたが，その駐車成功確率は75～90%にとどまっていた．そこで本報告では，駐車失敗時の原因が異なる位置を同じ状態だと知覚してしまう状態の混同が発生しているためだと考え，その検証結果について報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,875 Kバイト