2次元処理と3次元処理を組み合わせた3次元姿勢認識システムの研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-061

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Object Pose Estimation by 2-D and 3-D Image Processing

著者名: 中島 正登(富士電機アドバンストテクノロジー),竹内 豊(富士電機アドバンストテクノロジー),附田 原大(富士電機アドバンストテクノロジー),吉田 收志(富士電機アドバンストテクノロジー)

著者名(英語): Masato Nakajima(Fuji Electric Advanced Technology),Yutaka Takeuchi(Fuji Electric Advanced Technology),Motohiro Tsukuta(Fuji Electric Advanced Technology),Atsushi Yoshida(Fuji Electric Advanced Technology)

キーワード: 画像処理|姿勢認識|ステレオビジョン

要約(日本語): 従来の3次元認識方法は、レーザースキャナやステレオビジョン等により測定された3次元点群を用いた特徴量ベースの手法が一般的である。しかし3次元点群から3次元特徴量を抽出し、事前に用意したテンプレートとの3次元マッチングを行うため、(1)密な測定データが必要となり、データ量が膨大で計算時間がかかる(2)金属など3次元データが測定できない場合は認識できない(3)テンプレートの量が膨大で処理時間がかかる、といった課題がある。そこで本研究は、主として平面を有する物体において、ステレオビジョンにより測定した3次元点群の幾何学的処理と2次元画像処理を組み合わせることで、少ない3次元測定点により対象物の位置・姿勢を検出する方法を検討した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,144 Kバイト