ロボットビジョンシステムにおけるキャリブレーションの自動化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-062

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Automation of calibration in robot vision system

著者名: 附田 原大(富士電機アドバンストテクノロジー),竹内 豊(富士電機アドバンストテクノロジー),中島 正登(富士電機アドバンストテクノロジー),吉田 收志(富士電機アドバンストテクノロジー)

著者名(英語): Motohiro Tsukuta(Fuji Electric Advanced Technology Co.,Ltd.),Yutaka Takeuchi(Fuji Electric Advanced Technology Co.,Ltd.),Masato Nakajima(Fuji Electric Advanced Technology Co.,Ltd.),Atsushi Yoshida(Fuji Electric Advanced Technology Co.,Ltd.)

キーワード: 自動化|キャリブレーション

要約(日本語): ステレオカメラを用いることで自動機械に視覚を持たせ、作業対象の三次元位置や姿勢を検出・識別し、自動機械に動作を行わせるシステム(ロボットビジョンシステム)は様々な用途で研究されている。しかし、ステレオカメラシステムのパラメータ(基礎行列)と、ステレオカメラと自動機械の座標系を変換するためのパラメータを求める必要がある。本研究では、ステレオカメラの基礎行列算出作業を行うためのキャリブレーション用プレートをロボットのアームに取り付け、ステレオカメラの画像処理とロボットのアーム制御を用いて、ステレオカメラの基礎行列算出作業と、ステレオカメラ座標系と自動機械座標系の相対関係算出作業を自動化する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 806 Kバイト