Mckibben型人工筋を用いた脊髄機構の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-072

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): A Basic Study of Spinal Cord Unit by Mckibben Type Actuator

著者名: 大矢博史 (明星大学)

著者名(英語): Ohya Hiroshi(Meisei University)

キーワード: Actuator|Mckibben|Spinal Colrd

要約(日本語): Mckibben型人工筋を用いたロボット用脊髄機構基本ユニットを試作し検討を行った。Mckibben型アクチュエータは、粘弾性や小型／高出力の特徴がある。今後，日本社会は先進国中最も高齢化が進むため介護などの人間支援型ロボットに需要が見込まれる。その際のロボット用アクチュエータに求められる特性は、位置制御特性よりも安全性や柔軟性また出力重量比が大きなものである。Mckibben型アクチュエータは，パワーレベルが人の筋力と非常に似ており人間親和型ロボットのアクチュエータに適していると考えられる。Mckibben型アクチュエータの特徴を生かし，「人間支援型ロボット」などへ応用可能な骨格型アクチュエータの基本ユニットを設計・製作したのでその有用性について検討考察を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 689 Kバイト