FPGAによるヒトの眼球運動機能を備えるアクティブカメラシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-075

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): A FPGA Based Binocular Active Camera System

著者名: 宋洋 (東京工業大学),張暁林 (東京工業大学)

著者名(英語): Yang Song(Tokyo Institute of Technology),XiaoLin Zhang(Tokyo Institute of Technology)

キーワード: FPGA|アクティブカメラ|ロボットビジョン|眼球運動機能

要約(日本語): アクティブカメラを用い，ロボットの眼を作るとする研究は近年盛んに行われている．特に本研究グループが提案した両眼制御モデルが両眼の網膜誤差信号と両眼運動の関係を明らかにし，PCの制御でロボットに両眼協調運動機能とスムーズパシュート機能を実現した．しかしPCで制御する場合，両眼の画像処理・モータ制御・モデル演算等により，高価のワークステーションを使わなければ処理が間に合わない．この様な消費電力・サイズ・コストも大きいシステムでは，実用的には困難である．本研究は小型，高性能のシステムを狙い，すべての処理をFPGAで実現することによって，PC上と同等・或いはそれ以上の性能を持つ低消費電力で小サイズな視覚システムを実現した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,195 Kバイト