バスの段差を考慮した6足ロボットの歩行制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-077

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Control of hexapod robot arms being able to get on a bus step

著者名: 中村 祐輔(神奈川大学),山口 智浩(神奈川大学),渡辺 良男(神奈川大学)

著者名(英語): Yusuke Nakamura(Kanagawa University),Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University),Yoshio Watanabe(Kanagawa University)

キーワード: 6足ロボット|視覚障害者|盲導犬|バス

要約(日本語): 視覚障害者支援として、盲導犬ロボットの開発を行っている。視覚障害者の移動手段には公共機関である電車やバスがある。ここではバスを取り上げる。現在開発されている盲導犬ロボットはバスへの乗り降りを考慮していない。高い段差を有するバスに乗り降り出来れば、通常の段差や電車の乗り降りは可能である。バスの狭い通路の通過や段差乗り越え時の安定性の面からロボットの移動機構としては6足型が適している。本研究では6足ロボットがバス前方入口の高い段差を克服するための本体と各足先の最適な経路計画を構築する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 762 Kバイト