レーザ変位センサを利用した柔軟足首関節を有する二足ロボットの歩行制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-078

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Motion Control using Laser Sensor for Biped Robots with Flexible Ankle Joints

著者名: 伊藤正紀 (千歳科学技術大学),足立 浩介(千歳科学技術大学),小田 尚樹(千歳科学技術大学)

著者名(英語): Masanori Itoh(Chitose Institute of Science and Technology),Kousuke Adachi(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足ロボット|レーザ変位センサ|振動抑制制御|コンプライアント制御|ZMP|倒立振子モデル

要約(日本語): 歩行運動は、加速度次元の軌道制御と着地衝撃に対する柔軟的な応答性を両立することが重要である。本稿は柔軟な足首を有する二足歩行ロボットを対象とし、その重心運動の等価2慣性モデルに基づく等価的な反力フィードバックを導入した歩行制御系の提案を行う。等価反力の利用によって構造的な振動誘発を回避しつつ、着地時の衝撃緩和の効果が期待される。本稿では、実機実験及びシミュレーションによってその基本的な効果を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,799 Kバイト