車輪型ロボットによる複数の移動障害物認識

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-079

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Recognition of Multiple Moving Obstacles for a Wheeled Type Robot

著者名: 山口 智浩(神奈川大学),渡辺 良男(神奈川大学)

著者名(英語): Tomohiro Yamaguchi(Kanagawa University),Yoshio Watanabe(Kanagawa University)

キーワード: 車輪型ロボット|移動障害物認識|環境認識

要約(日本語): 移動ロボットは障害物回避機能が必要不可欠であり、障害物となりうる物体の認識システムが必須となる。移動ロボットが障害物を回避するためには、障害物までの距離や大きさを認識できれば十分である。一方、障害物は静止しているものばかりではなく、人や車のように移動している障害物も存在する。障害物認識はカメラでも可能ではあるが時間がかかり、距離および大きさの測定誤差が大きいという欠点がある。本研究では、車輪型ロボットにレーザレンジセンサを取り付け、ロボットの移動距離およびセンサの時系列データから複数の移動障害物を認識する方法について検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,290 Kバイト