跳躍ロボットにおける跳躍パターンの検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-080

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Comparison of jumping pattern of robot by experiment and simulation

著者名: 河原 慎弥(東京工科大学),横田 祥(東京工科大学),大山 恭弘(東京工科大学),Jin-Hua She (東京工科大学)

著者名(英語): Shinya Kawahara(Tokyo University of Technology),Sho Yokota(Tokyo University of Technology),Yasuhiro Ohyama(Tokyo University of Technology),Jin-Hua She(Tokyo University of Technology)

キーワード: 跳躍ロボット|Open Dynamics Engine

要約(日本語): ロボットなどの複雑な機構を持つものはハードウェアを製作する前に、構造上の問題点や運動性を確認することが重要である。本研究はシリアルリンクロボットの各リンクのサイズや質量を跳躍パターンと共に考慮することで限られたモータの性能における最適な機体構成を導出することを目的としている。本稿ではODE（Open Dynamics Engine）を用いたシミュレーション結果と製作した実機の動作を比較した。 この比較検証により両者の動作結果がほぼ一致する事が確認できた。これによりシミュレーター上で生成された動作パターンは実機に適用可能であるということがわかった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,858 Kバイト