生体の二関節筋機構を取り入れたヒューマノイドロボットの静力学基礎計算

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-081

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Fundamental statics calculation for a humanoid robot with bi-articular muscle mechanism

著者名: 福正 博之(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Hiroyuki Fukusho(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: 二関節筋|ヒューマノイドロボット|静力学

要約(日本語): 現在ヒューマノイドロボットは様々な方向でめまぐるしい進化が進み、多くの試みがここ数年の間に実現されつつある。運動制御においてもその傾向が見られており、ロボットによるサッカーのペナルティキック対決なども様々な構造のロボットが考えられている。筆者らはロボットの運動制御に生体が持っている二関節筋構造を取り入れ、従来のロボット工学とは違った運動方程式を解くことによる制御の簡略化に取り組んでいる。本論文では、ロボット先端にかかる力と筋肉の代替をするアクチュエータのトルクに注目し、二関節筋の特徴を取り入れた方程式を解くことを試みた。それにより特定の条件下における各アクチュエータトルクを一定にして同一方向に力を発生しながら各関節を変化させることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,674 Kバイト