全方位画像を用いた自己位置推定における画像特徴の重要度付加

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-082

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Significance of Image Fratures for Self-position Estimation using Omnidirectional Images

著者名: 田邊 学(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),植田 明照(愛知工業大学)

著者名(英語): Manabu Tanabe(Aichi Institute of Technology),Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology),Akiteru Ueda(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自律移動ロボット|自己位置推定|重要度

要約(日本語): 本研究では、実時間探索による自律移動ロボットの行動獲得において状況認識時間変更の重要性に着目し、状況認識の具体例として正規化相関係数を用いた画像マッチングによる処理時間が変更可能な自己位置推定システムの研究を行ってきた。従来手法では、画像サイズを変更することで自己位置推定時間を変更したが、自己位置推定に重要な画像の特徴を劣化させる恐れがある。これに対し、本稿では画像処理により抽出した画像特徴に対して重要度を付加し、重要度の高い画像特徴から順に自己位置推定に用いることで、処理時間を変更しても安定した自己位置推定ができると考える。そこで本稿では、正しい位置と他の位置の正規化相関係数の平均値と分散値、さらに画像特徴の画素数を用いて自己位置推定のための画像特徴に対する重要度について検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 871 Kバイト