マーカを利用した高精度組立

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-083

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): High precision assembly system using marker

著者名: 辰川昌弘 (富士電機アドバンストテクノロジー),森俊二 (富士電機アドバンストテクノロジー),劉江桁 (富士電機アドバンストテクノロジー)

キーワード: 高精度組立|視覚装置

要約(日本語): 近年の自動化組立工場では、ロボットに視覚装置を装備した組立システムのインテリジェント化が進んでいる。ロボットでワークを吸着して組立てる場合、吸着によりワークの位置ズレが発生し､位置と姿勢を計測する必要が生じる。そこで、筆者らは、移動中のワークを停止せずに撮像・画像処理して位置と姿勢を計測し、ロボットの目標位置と姿勢を補正して、組立てを行うシステムを開発した。本稿では、吸着ノズルが見えない状態でも吸着ノズルの位置を示すマーカを設置する事で、ワークの位置と姿勢を高精度に測定し、高速・高精度な組立てを行う手法および実験結果について述べる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 590 Kバイト