未知領域探索方式のシミュレーション評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-097

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Simulation and Evaluation of Path Planning for Autonomous Robots

著者名: 久永 聡(三菱電機),加瀬 隆明(三菱電機)

著者名(英語): Satoshi Hisanaga(Mitsubishi Electric Corporation),Takaaki Kase(Mitsubishi Electric Corporation)

キーワード: ロボット|探索|経路計画

要約(日本語): 災害発生時において、建物内に取り残された被災者を発見するため、カメラを搭載したロボットを用いた探索が望まれている。これに対して我々は、探索の自動化を目指し、ロボットの自律移動制御技術を研究開発している。地図の無い未知空間における従来の経路計画方式は、ロボットから検知可能な半径数mの周辺環境を基に逐次経路を決定する手法である。従来方式では、建物全域を効率良く短時間で探索する経路計画方式は研究されていなかった。我々は、建物内の被災者を早期かつ完全に発見するために、屋内全体の構造を優先取得する経路計画方式を提案するとともに、シミュレーションによる評価を実施した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,937 Kバイト