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ペトリネットに基づく産業用ロボットシステムのマルチタスク制御

ペトリネットに基づく産業用ロボットシステムのマルチタスク制御

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カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-217

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Petri Net Based Multitasking Control of Industrial Robot Systems

著者名: 安田 元一(長崎総合科学大学)

著者名(英語): Gen'ichi Yasuda(Nagasaki Institute of Applied Science)

キーワード: 産業用ロボット|制御システム|ソフトウェア開発

要約(日本語): コンピュータ技術の急速な進歩にともない、ロボットを用いた生産システムも大規模かつ複雑化している。また制御システムのハードウェアとソフトウェアの構造は、開発コスト減少や信頼性改善のため集中処理から並列分散処理へと移行している。しかし事象駆動システムとしての生産システムの複雑さのために、特に大規模なシステムに対して分散処理を含む制御機構の表現と解析のための有効な手法は十分に確立されていない。本研究は事象駆動システムの表現と解析に適したペトリネットを用いて生産システムを階層分散構造として表現し、マルチタスク処理による分散制御の実現について実験的検討を行ったものである。汎用のPC上でペトリネットシミュレータとマルチスレッドによる制御用ソフトウェアを作成し、ロボットとコンベアからなるピックアンドプレース作業の実験システムに対してペトリネットに基づく制御の動作確認を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,102 Kバイト

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