遠隔歩行感覚フィードバックのための非同期マルチラテラル制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-225

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Feedback of Tele-biped Sensation Based on Asynchronous Multilateral Control

著者名: 大倉 武(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takeshi Okura(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|ハプティックエネルギー変換|モーションコントロール|バイラテラル制御|力覚フィードバック制御

要約(日本語): 近年，遠隔地への触覚伝達の研究が盛んになってきているがその対象は据え置き型のものがほとんどであった。実世界で遠隔操作を行う場合，操作対象が移動体であれば実現可能な動作の幅が広がり汎用性が高まることが予想される。その中でも構造が人間に近い二足歩行ロボットは人が行動する環境に適応することが容易である。二足歩行ロボットを遠隔で操作する場合，遠隔地での歩行感覚を得られれば不整地などにおいて，従来の視覚情報のみに頼っていた場合よりも安定歩行の実現や操作性向上に繋がることが考えられる。本研究では遠隔地の歩行感覚を得るための移動ハプティックシステムを提案し，制御系の提案を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,146 Kバイト