ZMP方程式を用いた二足ロボットの3D走行パターン生成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-226

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): 3D Running Pattern Generation for Biped Robot with ZMP equation

著者名: 前田 拓郎(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Takuro Maeda(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 二足ロボット|走行|跳躍

要約(日本語): 近年、二足ロボットの歩行に関する研究が盛んに行われている。しかし歩行には限界があり、二足ロボットをさらに速く移動させるためには走行動作が必要となる。本論文では、まず二足ロボットの安定化の指標となるZMPに着目してLateral、Sagittal面の走行軌道の生成を行った。その際、ZMPを指令値として与えることが出来るZMP方程式を用いた。また、鉛直方向の軌道については二足ロボットを単一質量の倒立振子モデルとして走行パターンの生成を行った。提案した制御方法と軌道を用いて本研究室で開発された三次元シミュレータによるシミュレーションにより実証した。その際、時速0.2[km/h]の走行に実現した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,992 Kバイト