ZMP方程式に基づく歩行軌道生成と安定化制御の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-227

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Walking Trajectory Generation based on ZMP Equation and Stabilization Control

著者名: 平林 孝啓(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Takahiro Hirabayashi(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 二足ロボット|高速歩行|ZMP|Yaw軸モーメント|姿勢制御

要約(日本語): 2足ロボットの高速歩行を実現する上での制限の要因として、ZMPの問題や姿勢の不安定化の問題やYaw軸モーメントの問題などが挙げられる。これに対し、ZMP方程式に基づく軌道生成に加え、安定化制御としてZMP制御・姿勢制御・Yaw軸モーメント補償を提案した。姿勢の問題ではジャイロセンサにより検出した胴体の姿勢角を検出し、足首の姿勢にFeedbackさせる姿勢制御を提案し、姿勢角を約40％低減した。次にYaw軸モーメントの問題は理論的な解析により足先の遊脚軌道を腰関節の回転軌道の指令値にすることを提案し、Yaw軸モーメントを約50％低減した。これらの安定化制御により、安定性が向上し、2.0[km/h]の歩行シミュレーションにおいて安定歩行を実現した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,280 Kバイト