仮想支点に基づく歩行の安定化に関する検証実験

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-231

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Verification Experiment of Stable Walking based on Virtual Supporting Point

著者名: 和氣 尚紀(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): naoki waki(Yokohama National University),atsuo kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行ロボット|仮想支点|線形倒立振子モード

要約(日本語): 本研究室では二足歩行の歩行研究をしており、今回は大西らによって提案された仮想支点を適用した線形倒立振子モードを用いて重心の軌道生成について説明を行い、その軌道による歩行のシミュレーションを行いその結果と考察、更に同軌道をオフライン計算によりあらかじめ求めておき、本研究室の立歩行型二足歩行ロボットMARI-3による速度0.5km/hの歩行実験を行い、その結果と歩行の安定性についての考察とその報告をした。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 772 Kバイト