次元スケーリングバイラテラル制御に基づくハプティックアクセルシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-232

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Haptic Accelerator System Based on Bilateral Control with Dimensional Scaling

著者名: 山之内 亘(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Wataru Yamanouchi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Seiichiro Katsura(Keiou University),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|バイラテラル制御|スケーリング|ロボティクス

要約(日本語): 近年，地球温暖化が進み，CO2排出量の少ない電気自動車が注目されている。本研究では，電気自動車のアクセルシステムに注目し新たなシステムの提案を行った。これまでのアクセルシステムは，一方的に加速度指令を与えるためのものであった。そこで移動可能なシステムとアクセルシステムの間で2 階微分のスケーリングを行う次元スケーリングバイラテラル制御を構築し，これまでに無い力覚フィードバックを行うハプティックアクセルシステムを提案した。提案法を移動可能なシステムとしてモバイルロボット，アクセルシステムとしてジョイスティックにそれぞれ適用し，本研究の有効性を検証した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,593 Kバイト