モーションコピーシステムを用いた動作要素の統合再現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-237

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Integrated Reproduction of Motion Components Using Motion Copying System

著者名: 綱島 昇(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Noboru Tsunashima(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|人間支援システム|ハプティックエネルギー変換|スキルアキジション|モーションコピーシステム|バイラテラル制御

要約(日本語): 近年，生産加工分野において人間の動作を触覚情報に基づいて保存・再生する技術の開発が望まれている。ロボットへのスキルの転写を行う際，個々の動作の要素をつなげ合わせて一つの動作を作ることが可能になれば，動作要素という比較的少ないデータ数から多様な動作をロボットに行わせるせることが可能になる。その際にあらかじめ保存された動作要素を結合する技術が必要不可欠となると考えられる。本研究では実世界触覚情報を摘出し，保存・再生する基盤技術であるモーションコピーシステムを用い，要素分割された動作を統合して再現する手法を提案する。提案手法により，熟練者のスキル獲得やロボットへのスキルの転写が可能になるばかりでなく，動作単位でのアシストの実現などさまざまな応用分野が拓ける。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,384 Kバイト