協調制御を用いた電動車椅子の応答特性の改善

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-239

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Improvement of Responses for Electric Wheelchair with Cooperation Control

著者名: 吉川 尚男(奈良工業高等専門学校),飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),平 俊男(奈良工業高等専門学校)

著者名(英語): Hisao Yoshikawa(Nara National College of Technolgy),Kenichi Iida(Nara National College of Technolgy),Toshio Hira(Nara National College of Technolgy)

キーワード: 協調制御|電動車椅子|全方位移動

要約(日本語): 近年，高齢化社会が問題となっている．電動車椅子は体力的問題で自走式車椅子を使用することができなかった要介護者にも使用することができ，ますます需要が高まるものと考えられる．しかし，現行の電動車椅子はほとんどが2輪駆動であり，真横への移動ができないため，狭い場所，障害物の多い場所での移動が制限されており，健常者と比較して行動力に大きな差が生まれている．そこで，機構的に高度な移動性能を持つものが開発されているが，応答特性の改善には，複数の駆動軸間の協調制御が必要となる．本研究では，全方向移動電動車椅子を対象とし，移動特性向上のために各駆動軸の協調制御システムを導入し，その有効性について検討する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 827 Kバイト