走行環境を考慮した全方位移動車輌の制御システム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-250

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Control System Considering Environment for Omni-directional Vehicle

著者名: 飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),森 太一(奈良工業高等専門学校),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Taichi Mori(Nara National College of Technology),Takashi Yasuno(The University of Tokushima)

キーワード: 全方位移動車輛|ファジィ制御|球状車輪

要約(日本語): 近年，工場や病院などにおいて，作業効率の向上・作業ミスの削減・コスト削減などを目的とした様々な移動ロボットが盛んに導入され，施設全体のオートメーション化が行なわれている．これに伴い，高機能な移動ロボットや制御システムの開発が注目されている．しかしながら，移動ロボットを導入する環境によって生じる走行条件の変化に対する考察がなされていないものが多い．本研究では，環境が変化した場合にロボット自体がコントローラの調整を行い，環境の変化に対応することが可能な制御システムを提案する．高度な移動特性を持つ球状車輪を用いた全方向移動車輛にこの制御システムを搭載し，システムの有用性を確認したので報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 869 Kバイト