微小領域における力覚フィードバック付マイクロマニピュレーションシステム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-252

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Micro Manipulation System with Force Feedback in Micro Area

著者名: 萬 修太郎(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yorozu Shutaro(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 実世界ハプティクス|バイラテラル制御|ハプティックエネルギー変換|外乱オブザーバ|マイクロマニピュレーション|電機統合システム

要約(日本語): 微小環境におけるマイクロマニピュレーション技術は生産加工や外科医療などさまざまな分野で望まれている。従来システムの多くは画像ベースであり，環境情報を知覚できず，器具や試料の破損を起こす可能性が高かった。よって，より繊細な操作を実現するためには力覚フィードバックが欠かせない。本研究では，仮想的なモード空間における加速度制御に基づく規格化行列を用いたマクロマイクロバイラテラル制御に基づき，数万倍のスケーリングを施した力覚フィードバック付マイクロマニピュレーションシステムにより微小領域における実世界力覚フィードバックの実現を行う。提案手法の有効性を実機を用いた各種実験により確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,316 Kバイト