有限ステップ整定FF補償のための最適位置指令生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-253

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Optimized Positioning Reference for FF Compensation by Specified Step Settling

著者名: 廣瀬 徳晃(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Noriaki Hirose(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 高速・高精度位置決め制御|フィードフォワード制御|位置指令生成

要約(日本語): 従来の研究で著者らは，任意の距離を任意の時間で移動する有限ステップ整定FF補償方式を提案している。その手法では，制御入力の周波数整形を可能とするため，制御対象の共振モードが変動した場合であっても高精度な位置決め制御を実現していた。ただし，制御入力の制約を考慮した手法ではないため，更なる高速化が要求される場合，制御入力の飽和が憂慮された。本論文では有限ステップ整定FF補償のための位置指令軌道設計法を提案する。提案法は評価関数最小化問題と等価なLMIと制御入力の制約を表現するLMIを連立して解くことで，前述の課題を解決する位置指令軌道を導出する。提案法の有効性は，供試位置決め制御装置による実験によって実証されている。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,441 Kバイト