厳密な線形化手法によるテーブル駆動系の高精度軌跡制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-255

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): High-Precision Trajectory Control of Table Drive System Using Exact Linearization Method

著者名: 原田 拓弥(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),松井 信行(名古屋工業大学)

著者名(英語): Takuya Harada(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Nobuyuki Matsui(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 非線形摩擦|ロストモーション|非線形バネ特性|厳密な線形化

要約(日本語): 本論文では，ボールねじ駆動テーブルシステムを対象に，実機時間応答特性を基とした非線形要素のモデル化と，非線形要素に対する厳密な線形化手法に基づく補償法を提案する。ここでは，テーブル摺動面に作用する非線形摩擦と，ナット周辺の柔軟性に起因して発生するロストモーションの2要素を非線形要素とし，モデル化に際しては，非線形摩擦をテーブル側外乱，ロストモーション特性を再現すべくモータ・テーブル2慣性間の非線形バネ要素で表現する。得られたモデルを用いて，制御対象の入出力特性を線形化する厳密な線形化手法を適用し軌跡制御性能の向上を図る。本手法の有効性は，供試システムを用いた実験により検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,953 Kバイト