レオロジーに基づく摩擦モデルを用いたテーブル送り装置の高精度軌跡制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-257

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Precise Trajectory Control of Table System by Rheology-Based Friction Compensation

著者名: 前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学)

著者名(英語): Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: リニアモータ駆動テーブル|軌跡制御|摩擦モデリング|レオロジー|摩擦補償|非線形ばね特性

要約(日本語): 送り駆動系の円運動などの軌跡制御において，案内機構等に内在する転がり要素の非線形ばね特性による，速度反転時の軌跡精度劣化が問題となる。本論文では，転がり案内を用いた供試テーブル送り装置を対象として，摩擦モデル補償による速度反転時の軌跡誤差の抑圧を試みる。摩擦モデリングにおいては，摩擦の物理的な発生要因を考慮して摩擦境界面での粘弾性すべり特性(レオロジー)に基づいた摩擦モデルを提案し，実機摩擦特性のモデル化を行う。提案摩擦モデルは外乱オブザーバ併用型の2自由度制御系に実装され，提案摩擦モデル補償の有効性は円運動を想定した正弦波駆動試験により検証される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,398 Kバイト