3つのサンプル周期を含むディジタル状態推定を用いたモータ制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-260

グループ名: 【全国大会】平成21年電気学会全国大会論文集

発行日: 2009/03/15

タイトル(英語): Motor Control Using a Triple Rate Digital State Observer

著者名: 櫻井 大輔(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Daisuke Sakurai(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: オブザーバ|状態推定|カメラ|位置制御

要約(日本語): モータのフィードバック制御では、パルスエンコーダを用いて位置情報と速度情報を取得することが多い。この手法では、情報を得るサンプル周期が十分に短い必要がある。その代替手段として、汎用ビデオカメラと安価なA/D、D/Aのインターフェースで取得した位置情報を使えれば利点が多い。しかし、離散的な情報をコンピュータに取り込む際に、カメラのフレームレートに起因するサンプル周期とは独立の周期で情報が再度離散化される場合がある。本論文では、その場合でも安定に状態推定ができるトリプルレートオブザーバという設計法を提案する。実際のリニア同期モータのパラメータを用いたシミュレーションで、安定に制御できる結果を得られた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,525 Kバイト