模倣学習によるロボットの歩容動作獲得の試み

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-041

グループ名: 【全国大会】平成22年電気学会全国大会論文集

発行日: 2010/03/05

タイトル(英語): A Preliminary Study on Walk Movement Acquisition by Imitation Learning

著者名: 内田 大貴(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Hiroki Uchida(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 模倣学習|ロボット|歩容動作獲得|ニューラルネットワーク

要約(日本語): 人間は，自分が試行錯誤を繰り返すことでタスクを達成するだけでなく，他者の行動系列を観察し，それを自分の行動学習の事前知識として用いることで，効率良く行動パターンを獲得していると考えられる．このような行動学習を実現する枠組みとして，模倣学習に関する研究が注目されている．本研究では，LEGO社のロボット開発キット Mindstorms NXT で組み立てた尺取虫型ロボットを対象として，教示者ロボットの行動パターンをモーションキャプチャシステムにより取得し，その時系列データからニューラルネットワークを用いた模倣学習を行う．この模倣学習により，学習者ロボットが教示者ロボットと同じような行動パターンを獲得することを実現する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 283 Kバイト